第四子，婚配唐高祖李渊第十四女丹阳公主，唐太宗李二的妹夫。他本为隋将，后与兄长薛万均同自幽州降唐。永徽二年，他被李高中封为宁州刺史。由于患上脚疾，坐置长安城。他跟房遗爱关系密切，有空经常在一起喝酒聊天。房遗爱见他忧心忡忡的样子，便问道：“薛兄为何愁眉不展？一定有心事啊！”

薛万彻一脸苦笑，看着微微红肿的脚说道：“房贤弟，你有所不知，我薛万彻好歹也是开国元老，总是觉得仕途渺茫啊！”

想当初，我战场上杀敌时，窦建德被我杀得落花流水。可到了唐高宗时期，老夫不就是一位小小的宁州刺史而已。“贤弟，你说这样公平？”

薛万彻在好友房遗爱面前，大吐苦水。