第一波接触之后，双方都开始收治己方伤员，清点人数，重整队形。双方第一线的士兵都暂时撤退到队形后面修整，由第二线预备队顶上。尉迟茯龙决定再次冲击岳飞的汉军步兵方阵，他决定自己带领重骑兵直接正面冲击，同时命令手下两名亲信以及拓跋乌隼分别带领两翼骑兵攻击汉军方阵侧翼，试图包围汉军。进攻的号角吹响，两军再度交战！尉迟茯龙的正面攻击又一次被岳飞击退，同时两边的拓跋乌隼等人被太史慈，黄忠击退。萧摩诃带领已经修整完毕的汉军又一次进行追击。如此反复数十合。在战斗过程中，岳飞单骑入敌阵，欲生擒尉迟茯龙，但没有成功。了杀退敌人的猖狂进攻，但岳飞舞刀弄枪，往来杀贼将士们看到统帅亲自出马、也不顾个人安危、勇敢杀敌，大受鼓舞，士气倍增。司马郝昭更是单骑在鲜卑军阵中左突右冲，猛不可挡，身负重伤，坚持战斗，杀敌上百人；士卒们人人奋勇，个个争先，杀得那鲜卑军人仰马翻，全线崩溃，期间趁着战斗的间隙，双方都快速收治己方伤员。到傍晚时分，尉迟茯龙再度派人屡次冲击汉军军阵，都被岳飞指挥汉军步骑协同击溃。这个时候，鲜卑军已人困马乏，且损失惨重，尉迟茯龙被迫撤退。又因天黑担心被伏击，且自家骑兵也已经筋疲力尽，岳飞并没有下令进行彻底的追击，刘辨也默许了。鲜卑军退了下去，但是刘辨感觉到了很大的压力，这个尉迟茯龙不简单，刘辨自己征战这么长时间也没遇到几个如此难缠的敌将！而尉迟茯龙也遇到了有史以来最强劲的敌人，尉迟茯龙眉头紧皱，仔细研究后对拓跋乌隼沉声道。“刘辨用兵，善战前谋划，善用精兵猛将，善战机选择，不动则已，动则如狂风猛浪，往往以少胜多，而且成本极低，不可小觑。”
拓跋乌隼没有说话，一直在擦拭手中的弯刀，眼中波澜不惊。